央广网上海10月16日消息（记者何智康 实习记者李婷）10月12日至16日，第二十六届中国国际工业博览会在上海举行。记者在展会现场看到，人形机器人随乐起舞、协作机械臂灵活分拣、四足机器狗往返穿梭，各家参展企业都在比“谁更能干”。
在云枢哲创展台前，一台重载四足“机械豹”稳稳完成原地升降、载人行进。吸引客商驻足的，不只是它走得快、载重强，更在于支撑它每一个动作的“关节”。而这些关键“关节”，全部由这家企业自研制造。
摆线关节模组，适配多类机器人
减速器被称作机器人的“关节心脏”。伺服电机转速高、扭矩小，必须经它转化为关节所需的低速高扭矩，机器人才能“抬得起腿、扛得动重”。云枢哲创研发的摆线关节模组，将高刚性摆线针轮减速机、无框力矩电机与智能电控深度集成，形成一个结构紧凑、功能强大的“即插即用”智能关节模块，实现超扁平化结构、超轻量化设计、驱动一体化三大突破。据企业创始人、董事长、CEO王端祥所说，该系列在传动精度与结构紧凑性上已达到国际先进水平。
“我们的摆线关节模组最大的优势就是扭矩密度大，可以为小体积、大扭矩提供解决方案。”CTO樊涛介绍，这套模组具备良好的运动性能和承载能力，目前可直接对外销售，供其他企业开发各类重载机器人，包括且不限于工业机器人、医疗康复机器人以及特种巡检、科研机器人。
第二十六届工博会云枢哲创展台（央广网记者 何智康 摄）
由自研模组衍生出重载“四肢”
关节模组是“心脏”，整机则是它撑起的“身躯”。云枢哲创此次展示的“机械豹”，是一款高自由度的重载四足机器人，全身关节均搭载自研模组。“这是我们公司做出来的第一款也是国内第一款机械豹，在工博会上第一次推出来，反响不错，已经有欧洲、拉美、中东等地区客户下了订单。”王端祥说。
目前，机械豹已能完成原地转弯、原地升降和载人行走；其超重载模式下最大负载可达约500公斤，机器人跳跃、负重行进时成倍放大的冲击载荷，正是对减速器刚性与抗冲击能力的直接考验。据介绍，上下楼梯、全地形上下山的功能仍在调试中，由公司CTO樊涛带队研发。王端祥对记者说，“未来，机械豹还计划加装机械手，实现抓取作业。”
以摆线关节模组为基础，公司还研制了“云蜥”智能移动底盘，分陆基与重载两个版本，最大承重分别为100公斤和250公斤，最大越障高度340毫米和365毫米。整台底盘使用约10个关节模组，具备8个自由度。“这是用我们自研的关节模组设计的一款多地形智能机器人，可以在复杂地面上自适应行走。”樊涛举例道，该设备可搭载热成像仪与相机，在户外变电站跨越路缘石与电缆沟，也能进入废墟、矿道执行探测与巡视。
智能机器人可以替人发现险情
如果说重载模组撑起的是“力气活”，那么云枢哲创的另一款产品，瞄准的是消防领域。“这是我们完全自主研发的智能巡检灭火机器人，通过定位与云台相结合，形成一个局域式的灭火机制。”云枢哲创工业开发部长杨泗群介绍，这款机器人基于ROS2系统运行，搭载三维激光雷达、双目热成像与可见光相机，软件算法同样全部自研。它会先在固定区域自主建模、日常巡航；一旦区域温度达到80摄氏度即触发预警，结合视频采集与后台AI分析判定火源，自主巡航至火源点二次确认后，由云台带动喷头瞄准，瞄准容差很小。
“灭火时，喷头可采用粉尘式、水基式、空气泡沫式等不同方式进行替换；灭火完成后，机器人还会二次检测是否复燃，确认安全后返回起点更换灭火器，等待下一次任务，形成从报警到灭火的完整闭环。”杨泗群说，产品主要面向电动汽车充电桩、停车场、服务区加油站等无人值守场所。
“我们想做中微型摆线关节模组的领航者，做模组衍生品开发的践行者。”王端祥说，“那些会对身体产生伤害的岗位如果能被机器人取代，让更有智慧的人去做更有意义的工作，这就达到了科技造福人类、造福社会的效果，这也是我们的目标和使命。”
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